Identificación de parámetros y control adaptativo aplicado al péndulo invertido
Palabras clave:
Control adaptativo, identificación paramétrica, modelo matemático, controlabilidad, estabilidad, control por reubicación de polos
Resumen
En este artículo se presenta una metodología que permite implemen-tar un control adaptativo del péndulo invertido; la cual utiliza el método de mínimos cuadrados recursivo para identificar un modelo dinámico digital de la planta y luego, con los parámetros estimados de la misma, sintonizar en tiempo real un control por reubicación de polos. La planta utilizada es un sistema inestable y no lineal. Esto combinado con las características adaptativas del controlador permite que los resultados obtenidos se puedan extender a una gran variedad de sistemas. Los resul-tados presentados muestran que la metodología descrita se implementó de manera satisfactoria en términos de estimación, estabilidad y control del sistema mencionado. Se pudo establecer que las técnicas adaptativas presentan un desempeño apropiado incluso en sistemas con característi-cas complejas como la no linealidad y la inestabilidad.
Cómo citar
[1]
C. A. Saldarriaga-Cortés, V. D. Correa-Ramírez, y D. Giraldo-Buitrago, «Identificación de parámetros y control adaptativo aplicado al péndulo invertido», TecnoL., n.º 28, pp. 71–87, jun. 2012.
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