O. D. Montoya-Giraldo, L. F. Grisales-Noreña, V. D. Correa-Ramírez, y D. Giraldo-Buitrago, «Control global del péndulo con rueda de reacción mediante regulación de energía y linealización extendida de las variables de estado», TecnoL., vol. 17, n.º 32, pp. 33–46, ene. 2014.