Hacia el manejo de una herramienta por un robot NAO usando programación por demostración

  • José G. Hoyos-Gutiérrez Universidad del Quindío, Armenia
  • Carlos A. Peña-Solórzano Universidad Nacional de Colombia, Bogotá
  • Claudia L. Garzón-Castro Universidad de La Sabana, Chía
  • Flavio A. Prieto-Ortiz Universidad Nacional de Colombia, Bogotá.
  • Jorge G. Ayala-Garzón Universidad de La Sabana, Bogotá
Palabras clave: Programación por demostración, visión de máquina, modelos probabilísticos, humanoides, manejo de herramientas por robots

Resumen

La programación por demostración es una técnica, donde, al contrario de la programación detallada que convencionalmente se hace al robot, éste aprende a partir de una o varias demostraciones por parte de un humano u otro robot. Se presenta una técnica que permite a un robot humanoide, llevar una herramienta hasta la cabeza de un tornillo, siguiendo una trayectoria similar a las trayectorias demostradas por un ser humano. Además, permite variaciones en la ubicación y orientación de la cabeza del tornillo. Esto se logra gracias al uso de técnicas de visión de máquina y de modelos probabilísticos estimados a partir de las trayectorias de las demostraciones. El procesamiento de la imagen consistió en la segmentación en el espacio de color, la selección de puntos de interés de la cabeza del tornillo y a partir de estos el cálculo de su posición y orientación. La trayectoria que se requiere ante las variaciones, se genera usando la técnica de modelo de mezclas de Gaussianas parametrizado en la tarea. A través de gráficas de las nuevas trayectorias e imágenes de la secuencia del robot ejecutando estas trayectorias, se muestra el funcionamiento de la técnica. Pese a algunas limitaciones de la plataforma robótica utilizada, se lograron resultados aceptables.

Biografía del autor/a

José G. Hoyos-Gutiérrez, Universidad del Quindío, Armenia

Magíster en Ingeniería Eléctrica, Programa de Tecnología en
Instrumentación Electrónica, Universidad del Quindío, Armenia

Carlos A. Peña-Solórzano, Universidad Nacional de Colombia, Bogotá

Ingeniero Electrónico, Est. Maestría en Automatización Industrial, Universidad Nacional de Colombia, Bogotá

Claudia L. Garzón-Castro, Universidad de La Sabana, Chía

Magíster en Automatización Industrial, Facultad de Ingeniería,
Universidad de La Sabana, Chía

Flavio A. Prieto-Ortiz, Universidad Nacional de Colombia, Bogotá.

Doctor en Automática, Facultad de Ingeniería, Universidad
Nacional de Colombia, Bogotá

Jorge G. Ayala-Garzón, Universidad de La Sabana, Bogotá

Estudiante de Ingeniería Informática, Universidad de La Sabana, Bogotá

Cómo citar
[1]
J. G. Hoyos-Gutiérrez, C. A. Peña-Solórzano, C. L. Garzón-Castro, F. A. Prieto-Ortiz, y J. G. Ayala-Garzón, «Hacia el manejo de una herramienta por un robot NAO usando programación por demostración», TecnoL., vol. 17, n.º 33, pp. 65–76, ago. 2014.

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Publicado
2014-08-06
Sección
Artículos de investigación