Control difuso del péndulo invertido con rueda de reacción usando seguimiento de trayectoria

  • Víctor Daniel Correa-Ramírez Universidad Tecnológica de Pereira
  • Didier Giraldo Buitrago Universidad Tecnológica de Pereira
  • Andrés Escobar-Mejía Universidad Tecnológica de Pereira
Palabras clave: Péndulo con rueda de reacción, no-linealidad sectorial, control difuso TakagiSugeno, compensación distribuida paralela, seguimiento de trayectoria

Resumen

En este trabajo se presenta el diseño de un controlador difuso Takagi-Sugeno (T-S), con un esquema de seguimiento de trayectoria para el sistema conocido como péndulo con rueda de reacción. A partir del modelo de estados no lineal, se definen los puntos de operación donde el sistema funcionará y se aplica la técnica de linealización por no linealidad sectorial con el fin de implementar reguladores lineales locales. Con los modelos linealizados reducidos y con base en las características dinámicas deseadas de lazo cerrado, se diseñan los reguladores locales que, al ser combinados, usando las funciones de pertenencia del modelo difuso, generan la señal de control global que contiene dos términos: el regulador y el seguimiento simple de la referencia. El controlador difuso propuesto logra llevar el péndulo desde su posición de equilibrio natural a la posición invertida de forma gradual, con oscilaciones de amplitud creciente y con mínimo error de seguimiento. Cuando el péndulo alcanza la posición deseada invertida, se usa un regulador sobre el modelo linealizado completo alrededor del punto de operación. Los resultados de simulación muestran el seguimiento de la trayectoria angular (del péndulo) y el desempeño del controlador ante pequeñas perturbaciones. La señal de control y la velocidad angular de la rueda son presentadas con el fin de verificar que se mantienen dentro de los límites de operación establecidos. Si bien se presenta saturación en la señal de control, se obtiene un error de seguimiento menor a 0,22 radianes.

Biografía del autor/a

Víctor Daniel Correa-Ramírez, Universidad Tecnológica de Pereira

MSc en Ingeniería Eléctrica, Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica, Física y Ciencias de la Computación, Programa de Ingeniería Eléctrica

Didier Giraldo Buitrago, Universidad Tecnológica de Pereira

MSc en Ingeniería Eléctrica, Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica, Física y Ciencias de la Computación, Programa de Ingeniería Eléctrica

Andrés Escobar-Mejía, Universidad Tecnológica de Pereira

PhD en Ingeniería Eléctrica, Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica, Física y Ciencias de la Computación, Programa de Ingeniería Eléctrica

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Cómo citar
[1]
V. D. Correa-Ramírez, D. Giraldo Buitrago, y A. Escobar-Mejía, «Control difuso del péndulo invertido con rueda de reacción usando seguimiento de trayectoria», TecnoL., vol. 20, n.º 39, pp. 55–67, may 2017.

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Publicado
2017-05-02
Sección
Artículos de investigación
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